Merkür bugüne kadar yalnızca bir uzay aracı tarafından ziyaret edilmiştir: Mariner 10. Mariner 10, 1974 ve 1975 yıllarında Merkür'ün yanından üç kez geçmiştir. Bu geçişlerde, Merkür'ün yılı ve günü arasındaki 2/3'lük oran nedeniyle hep aynı yüz görüntülenebilmiştir. Yüzeyin toplam olarak %48'inin haritası çıkarılmıştır. Ayrıca, bu kadar yavaş dönmesine rağmen Merkür'ün oldukça güçlü bir manyetik alana sahip olması bilim adamlarını şaşırtmıştır.

Merkür'ün içi Dünya'ya, dışı ise Ay'a benzer. Dünyadan sonra en yoğun gezegen olan Merkür'ün (5.42 g/cm³) kütlesinin önemli bir bölümü demirden oluşmaktadır. Atmosferi yok denecek kadar seyrektir ve çoğunluğu sodyum, az bir kısmı ise helyumdan oluşmaktadır. Son gözlemlerden anlaşıldığına göre, Merkür'ün kutuplarında buzlardan oluşan kutup takkeleri bulunmaktadır.

Venüs'ten sonra ikinci en sıcak gezegen olan Merkür'ün sıcaklığı yaklaşık 430°C'ye kadar çıkabilir. Ancak, kutuplarında sürekli gölgede kalan bölgelerde sıcaklık -170°C dolaylarındadır. Merkür, Güneş Sistemi'nin iç gezegenleri olarak adlandırılan diğer dört üyesi gibi katı bir yapıya sahiptir. 5.43 g/cm³ olan yoğunluğu, Dünya ile karşılaştırılabilecek denli yüksektir ve Dünya'dan sonra Güneş Sistemi'nde karşılaşılan en büyük değerdedir. Merkür, Güneş'e yakınlığı nedeniyle güneş ışınlarının güçlü etkisi altındadır ve sıcak bir gezegendir. Yüzey ısısı uzun süren Merkür günü sırasında 450°C üzerindeki düzeylere çıkabilirken, etkili bir atmosferin yokluğu nedeniyle gece -170°C'ye kadar düşmektedir. Gezegenin koyu bir yüzeyi vardır ve 0,11 düzeyindeki albedo değeri ile üzerine düşen güneş ışınlarının ancak onda birini yansıtır.

Merkür yüzeyinin en dikkat çekici özelliği, tüm gezegen üzerine dağılmış irili ufaklı çarpma kraterleridir. İlk bakışta Ay yüzeyine benzetilebilecek bu görünümün, daha dikkatli bir incelemede birçok farklılık içerdiği anlaşılır. Ay'da olduğu gibi kraterlerin yoğun bir şekilde iç içe geçtiği alanlar arasında, krater yoğunluğunun çok düşük olduğu, yumuşak engebeli geniş düzlükler yer alır. Bu bölgeler, kraterlerin sık olduğu bölgelere göre daha alçakta yer alırlar ve Ay'daki denizlere benzer şekilde, büyük çarpmalar sonucunda gezegen içinden yüzeye çıkan lav akıntıları ile oluşmuşlardır. Gerek bu oluşumların gerekse büyük kraterlerin çoğunun, Güneş Sistemi içinde büyük çarpışmaların sürdüğü 4,5 ile 3,8 milyar yıl öncesini kapsayan dönemde meydana geldiği düşünülür. 3,8 milyar yıl öncesinden günümüze, Güneş Sistemi büyük çarpışmaların sıklığının azaldığı, nispeten sakin bir döneme girmiştir.

Merkür üzerindeki en büyük çarpışma izi, 1300 km çapındaki Caloris Havzasıdır. Bu dev lav denizi, 100 km çapında bir gökcisminin çarpması ile gezegenin manto tabakasından yüzeye çıkan sıvılaşmış materyal ile oluşmuş, bu arada şok dalgalarının gezegen boyunca yayılması sonucunda Caloris Havzasının tam karşı kutbunda 500.000 km²'lik bir alan son derece engebeli bir hal almıştır. Ayrıca, düzlükler üzerinde yüzlerce kilometre uzunluğunda ve yüksekliği 2-3 km'yi bulan kırıklar dikkati çeker. Bunlara, gezegenin soğuması sırasında küçülen hacminin neden olduğu sanılmaktadır. Kırıkların bazı kraterlerin içinden de geçmeleri, krater oluşum döneminden daha sonra meydana geldiklerini düşündürür.

Gezegen yüzeyinin en dışta kalan birkaç metre kalınlığındaki kısmının, Ay yüzeyindekine benzer biçimde çok küçük göktaşlarının milyarlarca yıldır süren bombardımanı sonucunda ince bir toz haline gelmiş regolit tabakası olduğu varsayılır. Aynı Ay'da gözlendiği gibi az sayıdaki genç kraterin, ışınsal olarak kendilerini çevreleyen parlak beyaz çizgilerin ortasında yer aldığı görülür. Bu çizgiler, çarpma sırasında kirli regolitin üzerine sıçrayan taze materyal ile ilişkilidir.