Güneş Sistemini oluşturan gezegenler, bir bulutsunun kalıntıları olarak ortaya çıkmıştır. Bu bulutsu, yalnızca hidrojen ve helyumdan değil, aynı zamanda ağır elementlerden de oluşmaktaydı. Bu elementlerin varlığı, gezegenlerin ve yeryüzündeki yaşamın oluşmasını mümkün kılmıştır. Ağır elementlerin büyük bir kısmı yıldızların içinde, demirden daha ağır olanlar ise süpernova patlamaları sırasında meydana gelmiştir.

Güneş'in merkezde oluşmasıyla birlikte, çevresinde artakalan gaz ve tozdan gezegenler meydana geldi. Bu gaz ve toz bulutu, başlangıçta Güneş'in çevresinde dönen bir disk halini aldı. İlkel Güneş Sistemi'nde, toz parçacıkları birleşerek "kondrüller" olarak adlandırılan küçük göktaşlarını oluşturdu. Kondrüller, birbirleriyle ve çevrelerindeki toz parçacıklarıyla birleşerek "kondritler" adı verilen göktaşlarını meydana getirdi. Günümüzdeki göktaşlarının büyük çoğunluğu da kondritlerden oluşmaktadır. Kondritler daha da birleşerek "gezegencik" olarak adlandırılan ilkel gezegenlere dönüştüler. Bu süreç tamamlandığında, çevrede artık fazla gaz ve toz kalmamıştı.

Sıcak ve küresel yapıda olan gezegenciklerin boyutları Ay'dan daha küçüktü. Güneş Sistemi'nin düzleminde çok sayıda gezegencik oluştu. Gezegenciklerin çoğunun yörüngesi birbiriyle kesiştiğinden, zamanla birleşerek daha büyük cisimler meydana getirdiler. İlk gezegenciklerin oluşumundan sonra, yaklaşık 10 milyon yıllık bir süreçte, kalan gezegencikler daha büyük kütleli gökcisimleri olan "gezegenler" tarafından yakalandı. Sonunda, az sayıda gezegen ve belirli yörüngelerde dolanan göktaşları kaldı.

Gaz devlerinin oluşumu, kayasal gezegenlerin oluşumuna benzer şekilde gerçekleşti ancak Güneş'e olan uzaklıkları nedeniyle bazı farklılıklar gösterdi. Sistemini oluşturan bulutsunun iç katmanları, Güneş'in yaydığı ısının ve ışınım basıncının etkisiyle gazlardan arındırılmıştı. Soğuk olan dış bölgelerde ise su ve katı halde bulunabilen gazlar buz halinde bulunuyordu. Bu bölgelerde bulunan ve büyük oranda buz içeren gezegencikler, bir araya gelerek dev gezegenlere dönüştüler. Bu gezegenler, büyüklükleri ve güçlü kütleçekimleri sayesinde çevrelerindeki gazı kendilerine çektiler. İşte bu nedenle dış bölgelerde bulunan gezegenler büyük oranda gaz içerir.

Neptün'ün ötesindeki soğuk bölgede kalan ve Güneş sistemini oluşturan diskten artakalan maddenin bir bölümü Kuiper Kuşağı'nda bulunur. Bu kuşak, toplam kütlesi yaklaşık Dünya kütlesi kadar olan çok sayıda gökcismini içerir. Plüton, Eris ve kuyrukluyıldızlar gibi gökcisimleri de bu bölgede bulunur. Kuiper Kuşağı, Güneş'ten 30 ile 50 astronomi birimi arasında uzaklıkta yer alır. Kısa dönemli kuyrukluyıldızlar bu bölgeden gelir. Daha da ötesinde, Güneş sistemini küresel olarak çevreleyen Oort Bulutu yer alır. Uzun dönemli kuyrukluyıldızlar, zamanlarının büyük bölümünü burada geçirirler.

Gökbilimciler, gökyüzündeki bazı nesnelerin yıldızlara göre hareketli olduğunu binlerce yıldır biliyorlardı. Eski Yunanlılar, gökyüzünde dolaşan bu nesnelere "asteres planetai" (Gezegen yıldızlar) demişlerdi. Ancak, o zamanlar her şeyin Dünya çevresinde döndüğü sanıldığından, bir gökcisminin gezegen olması için gökyüzünün yıldızlardan oluşan fonunda hareketli olmasının yeterli olduğu düşünülüyordu. 1800'lerin ortalarından sonra, Güneş Sistemi, 9 gezegen ve çok sayıda küçük gezegenden oluşan bir sistem olarak kabul ediliyordu. Bunların yanı sıra, kuyrukluyıldızların da Kuiper Kuşağı olarak adlandırılan ve Neptün'ün yörüngesinin ötesinde bulunan bir kuşakta yoğunlaştığı düşünülüyordu. Kuiper Kuşağı, 1992 yılına kadar yalnızca kuramsal olarak öngörülüyordu. 1992'den sonra, Plüton'un yörüngesini de içine alan bu bölgede birtakım buzlu gökcisimleri keşfedilmeye başlandı.

Bu kuşağın keşfinden sonra, Plüton'un durumu sorgulanmaya başlandı. Ardı ardına keşfedilen, Sedna ve Quaoar gibi büyüklükleri Plüton'unkine yaklaşan Neptün-ötesi cisimler, tartışmaları iyice alevlendirdi. 29 Temmuz 2005'te keşfi duyurulan ve adı Eris konan gökcismi, bardağı taşıran damla oldu. Çünkü Eris, Plüton'dan büyüktü. Gökbilimciler, gelişen teleskoplar ve görüntüleme teknikleri sayesinde benzer gökcisimlerinden daha yüzlercesinin keşfedilebileceğini düşünüyorlardı.

Bu gelişmeler üzerine, Uluslararası Astronomi Birliği (IAU), Ağustos 2006'da gezegenin yeni bir tanımını yaptı. Buna göre bir gökcisminin gezegen sayılabilmesi için, başlıca üç koşulu yerine getirmesi gerekiyor:

Bu tanıma göre daha önce bir gezegen sayılan Plüton, şimdi bu tanımın dışında kalıyor. Çünkü komşuluğunu temizlemiş durumda değil. Yörüngesi civarında kendisine benzeyen çok sayıda gökcisimi bulunuyor. Birinci ve ikinci koşulu yerine getiren, ancak üçüncü koşulu yerine getiremeyen, yani komşuluğunu temizleyememiş olan gökcisimlerine "cüce gezegen" deniyor. Bu tanıma göre Plüton, Eris ve eskiden bir küçük gezegen olan Ceres "cüce gezegen" sınıfına giriyor.