Asteroidler, astronomi alanında küçük gezegenler veya gezegenimsi şeklinde tanımlanan gök cisimleridir. Yapılan incelemeler, asteroid sayısının yaklaşık 40 bin civarında olduğunu ortaya koymuştur. Dünya'nın da içinde bulunduğu Güneş Sisteminde, Mars ve Jüpiter arasındaki asteroidler, meydana getirdikleri asteroid kuşağı sayesinde tıpkı Dünya gibi Güneş'in etrafında döner.

Asteroidlere gezegenimsi denmesinin nedeni, bu gök cisimlerinin küçük bile olsa bir kütleye sahip olmaları ve gezegenler gibi uzayda yer kaplamalarıdır. Asteroidler üzerine yapılan astronomik incelemeler neticesinde bazı asteroidlerin kendine ait uyduları olduğu tespit edilmiştir.

Asteroidlerin keşfi, astronomik çalışmalar sonucunda olmamıştır. J. Bode ve Johann Titius adlı iki matematikçinin kağıt üzerinde yaptıkları matematik hesaplamalar sırasında asteroid keşfi gerçekleşmiştir. Matematiksel bir denklem olan Bode Kanununun ispatlanmaya çalışılması sonucunda, Mars ve Jüpiter gezegenleri arasında kayıp bir kütlenin olduğu belirlenmiştir. Pek çok kişi, bu kütlenin bir gezegene ait olduğunu düşünmüş ve 19. yüzyılın başlarında popüler olan "Marduk Gezegeni" iddiası ortaya atılmıştır. Bu yüzyılda Mars ve Jüpiter arasında çok sayıda gök cisminin keşfiyle birlikte asteroid kavramı astronominin içinde yer almaya başlamıştır.

Antik Mısır medeniyetindeki en önemli eser olan Büyük Piramit'in de tanrı Ra'nın kayıp bir gezegenden geldiği yaklaşık 6 bin yıl öncesinden yazılmıştır. Arkeologlar, insanlık tarihinin başlangıcı olarak kabul edilen 5-6 bin yıllık Sümer tabletlerinde kayıp gezegenin parçalandığını ve asteroidlerin gerçekte bu gezegenden kopan parçalar olduğunu belirtmektedirler. 1900'lü yıllarda, Güneş Sistemi'ndeki Mars ve Jüpiter arasındaki gök cisimleri dışında, sistemin içinde başka gök cisimlerinin yani asteroidlerin olacağı gündeme gelmiştir.

Gelişen teknoloji sayesinde 1992 yılında Güneş Sistemi dışında da asteroidlerin keşfi sağlanmıştır. Bu sayede Oort Bulutu ile Kuiper Kuşağı denilen bölgelerin keşfi gerçekleşmiştir. Neptün ötesi cisimler olarak tanımlanan bu gök cisimleri sayesinde, Güneş'in çevresinde dönen farklı cisimlerin olduğu anlaşılmıştır. Bununla birlikte, Güneş Sistemi'nde olan ve Güneş'in etrafındaki yörüngede dönen cisimler asteroidler, gezegenler ve Neptün ötesi cisimler şeklinde üç farklı kategoride sınıflandırılmıştır. Güneş Sistemi'nin dış kısmında olan en ilginç asteroid ise keşfi 1977 yılında yapılan "Chiron" asteroididir. Bu asteroid 960 km çapında olup, Güneş'ten yaklaşık 2,2 milyar km uzakta bulunur ve Güneş'in etrafındaki tam turunu 66 yılda tamamlar.

Asteroid kuşağında bulunan en büyük asteroid, ilk tespit edilen ve cüce gezegen olarak tanımlanan Ceres gök cismidir. Bu asteroid, tek başına bütün asteroid kuşağının yaklaşık üçte birini oluşturmaktadır. Çapı yaklaşık 952 km kadardır. Pallas ve Vesta asteroidleri ise büyüklük olarak sıralamada ikinci ve üçüncü sırayı alır. Bunların da çapları 500 km üzerindedir. İlk asteroidin bulunmasından 48 yıl sonra, yani 1849 yılında keşfedilen 10 Hygiea ise sıralamada dördüncü büyük asteroid olarak yerini almıştır. Bu asteroidlerin kütlesi atmosferi tutacak kadar büyük değildir. En büyükleri olan birkaçının dışında, diğerlerinin küre biçimini alacak kütle çekimleri bile bulunmamaktadır.

En fazla ilgi çeken asteroidler ise ana kümeden ayrılmış olanlardır. Bazıları Dünya'ya çok yaklaşır. Biçimsiz olan ve en uzun çapı 24,8 km olan Eros asteroidi, 1931 ile 1975 yılları arasında Dünya'ya yaklaşık 24 milyon km kadar yaklaşmıştır. 1,6 km çaplı olan Hermes ise 1937 yılında 776.000 km kadar Dünya'ya yaklaşmıştır. Jüpiter ile aynı yörüngede olan Trojan asteroidleri ise gezegenle aynı hızda olup, ondan 60 derece uzaklıkta dolanmaktadır. Ancak herhangi bir çarpışma olmaz. Bu tür olağan dışı yörünge izleyen asteroidler, bilim adamları tarafından sürekli takip altındadır.